[{"content":"在这里写正文。\n","permalink":"/beam/artwork-breakdown/lebuu/","summary":"\u003cp\u003e在这里写正文。\u003c/p\u003e","title":"李昢《古堡(M.巴赫金)》技术拆解"},{"content":" 项目概览 这是一次基于 LeRobot 的主从臂示教实验。我手动掰动主机械臂改变姿态，从机械臂读取并跟随对应的关节动作，使人的手部操作能够实时转化为另一台机械臂的运动。\n从工程角度看，这次实现的是一条基础的遥操作链路，并没有训练新的智能模型，也没有让机械臂自主理解任务。但它提供了一种很直观的关系：主臂像操偶杆，人的动作是输入，从臂则成为动作在现实空间里的执行者。\n理解主从臂 通常控制机械臂需要编写坐标、调整关节角度，或者逐步设置动作点。主从臂示教把这种抽象的控制过程变成了身体可以直接理解的操作：创作者不需要先把动作翻译成一组参数，而是可以直接“摆出”想要的姿态，让另一台机械臂同步完成。\n这使机械臂不只是自动化设备，也可以被看作一种动作媒介。人的力度、节奏和犹豫会通过操作进入机械臂的运动过程，机械结构自身的限制又会对动作进行重新塑形。主从两端之间并不是简单复制，而是一种从身体动作到机器动作的转译。\n实现过程 建立主从关系 实验中，一台机械臂作为主臂接收人的直接操作，另一台机械臂作为从臂执行动作。程序持续读取主臂各关节的状态，并将对应指令发送到从臂，使两端保持基本同步。\n校准与动作映射 为了让两台机械臂的运动方向和姿态对应，需要对关节初始位置、运动方向和活动范围进行校准。主臂上的一个动作，只有经过正确映射，才能在从臂上表现为符合直觉的跟随，而不是出现反向、错位或超出机械范围的运动。\n示教与跟随 完成校准后，可以直接用手操作主臂，控制从臂完成抬起、转向、伸展和夹爪开合等动作。这种方式降低了动作调试的门槛，也让动作设计更接近操偶、表演和现场排练，而不是传统的逐点编程。\n演示视频 视频展示了主机械臂与从机械臂之间的实时动作跟随效果。\n您的浏览器不支持 HTML5 视频播放。 对艺术装置的延展 这次实验本身只是跑通主从臂示教，但它可以作为更复杂创作的入口：\n机械装置编舞：艺术家可以像排练动作一样操作主臂，为机械装置寻找姿态与节奏； 远程操偶：人的动作可以在另一处通过机械结构重新出现，形成身体与空间之间的映射； 重复性表演：在加入动作记录与回放后，短暂的人工动作可以转化为持续重复的机械表演； 动作数据采集：示教过程可以进一步用于采集动作样本，为后续的模仿学习或自主操作提供数据； 多机械体协作：同一套输入逻辑可以继续扩展到多个执行端，形成同步、错位或延迟的群体动作。 其中动作记录、模型训练和多机械臂协作属于后续可以发展的方向，并不在这次 demo 的实现范围内。\n项目结果 完成 LeRobot 主从机械臂的基础连接与校准； 实现主臂动作到从臂关节运动的实时映射； 跑通夹爪与机械臂姿态的示教跟随流程； 验证了主从臂作为动作输入工具和具身交互媒介的可行性。 这不是一个复杂的自主机器人项目，但它让我看到了一种更贴近创作者的机械臂使用方式：不是先要求人学习机器的控制语言，而是让机器先去跟随人的动作。\n","permalink":"/work/%E5%8A%A8%E4%BD%9C%E8%B7%9F%E9%9A%8F%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%87%82demo/","summary":"通过 LeRobot 主从臂建立动作映射，让人的操作实时转化为机械臂的实体动作","title":"动作跟随机械臂：LeRobot 主从臂示教"},{"content":" 项目概览 色彩识别搬运小车是一个在不到一周内完成的机器人快速原型。项目没有委托加工厂家，从机械建模、程序开发到零件制作和整车联调均由我们自行完成：亚克力板在学校切割，夹爪使用 3D 打印制作，其余结构由现有零件组合搭建。\n项目的目标不是制作一台完成度很高的工程产品，而是在有限时间和条件下尽快跑通一条完整的自动搬运链路。最终，小车能够沿预设路线自动行驶，在抓取点识别不同颜色的物块，将物块夹取到车上，再运输至放置点并放入对应的颜色区域。\n工作流程 小车沿地面路线自动循迹，行驶至抓取区域； 摄像头采集物块图像，通过计算机视觉识别物块颜色； 夹爪移动到目标位置并完成抓取，将物块放置到小车上； 小车继续循迹，自动行驶至物块放置区域； 系统根据识别结果，将物块放入对应的颜色区域。 制作与实现 快速结构搭建 由于开发周期很短，我们没有等待外部加工，而是围绕学校现有的制作条件设计结构。车体主要使用自行切割的亚克力板搭建，夹爪通过建模后 3D 打印，其余零件则根据功能需求进行组合和调整。\n这种制作方式并不精致，但让我们能够快速修改尺寸、验证机构，并在出现干涉或抓取不稳定时立即重新调整结构。\n自动循迹 小车通过循迹逻辑在抓取点和放置点之间移动。程序需要识别路线状态，并在指定位置切换行驶、抓取和放置流程，使底盘运动与夹爪动作能够按顺序衔接。\n颜色识别与分类 在抓取区域，系统使用计算机视觉识别不同颜色的物块，并将识别结果传递给后续动作流程。颜色不仅用于选择当前的抓取目标，也决定物块最终应该被放置到哪个区域。\n夹爪抓取 3D 打印夹爪负责完成物块的夹取与释放。我们通过反复调整夹爪结构、抓取位置和动作时序，让它能够在简易机械结构下完成相对稳定的抓取，并与小车的启停动作配合。\n演示视频 视频展示了开发过程，小车循迹、颜色识别、物块抓取、运输和分类放置的完整过程。\n您的浏览器不支持 HTML5 视频播放。 项目结果 在不到一周的周期内完成机械、程序与视觉模块的整合； 实现从自动循迹到抓取、运输和分类放置的完整闭环； 使用自行切割的亚克力板、3D 打印夹爪和现有零件完成低成本原型； 验证了计算机视觉识别结果与移动机器人动作流程联动的可行性。 这个项目在结构精度、外观和运行稳定性上仍然比较简陋，但它让我们在很短的时间内完成了一次完整的系统集成，也验证了快速建模、快速制作和边调试边迭代的开发方式。\n","permalink":"/work/%E8%89%B2%E5%BD%A9%E8%AF%86%E5%88%AB%E6%90%AC%E8%BF%90%E5%B0%8F%E8%BD%A6demo/","summary":"不到一周完成的低成本机器人原型，实现自动循迹、颜色识别、物块抓取与分类放置","title":"色彩识别搬运小车demo"},{"content":"项目概览 这个项目将情绪识别系统与可动玩偶连接起来，尝试让玩偶成为情绪反馈的实体载体。系统通过硬件检测人的面部表情，并结合适配后的医疗数据判断情绪变化；情绪状态传递到玩偶端后，玩偶根据预设的动作策略做出相应反馈。\n我主要负责玩偶端的动作控制与交互开发。除了让玩偶能够响应情绪系统，我还搭建了自然语言输入和仿真环境，使同一套动作可以在真实玩偶与仿真玩偶之间转换、验证和复用。\n我的工作 情绪响应与动作控制 我负责将情绪系统输出的状态接入玩偶控制端，并把情绪变化映射为可执行的动作。通过对动作进行组合和编排，玩偶可以针对不同情绪状态做出具有差异的姿态和行为反馈，而不是只执行单一的开关动作。\n自然语言与语音动作匹配 在开发过程中，我加入了自然语言输入框，并扩展了语音控制流程。用户可以用文字或语音描述想要的动作，系统将输入匹配到玩偶的动作指令，再驱动玩偶完成对应行为。\n这部分工作的重点是建立从“人的表达”到“机器人动作”的映射关系，让动作控制不再依赖固定按钮或预先编排的单一流程，也方便后续扩展新的动作和交互方式。\n多种控制方式 为了验证动作控制链路，我实现并联调了多种操作方式：\n通过情绪系统触发玩偶动作，让玩偶根据检测到的情绪变化进行反馈； 通过遥控方式直接控制玩偶，视频中的史迪仔展示的是这一控制方式； 直接手动掰动史迪仔，记录和调整玩偶的动作姿态； 通过自然语言或语音输入匹配动作指令。 这些方式共享同一套动作表达和执行接口，便于在调试时快速定位问题，也能比较不同输入方式下的动作效果。\n仿真环境与示教闭环 我还搭建了仿真环境中的史迪仔模型，用于验证动作、控制逻辑和交互流程。通过手动调整真实玩偶的姿态，可以对动作进行示教；示教得到的动作再映射到仿真环境中，用于检查动作是否合理、关节是否存在冲突，以及控制过程是否满足预期。\n反过来，仿真环境也可以作为动作设计和调试入口，在真实硬件执行前先验证动作流程。这样形成了“自然语言/语音输入—动作匹配—仿真验证—真实玩偶执行”的开发闭环。\n演示视频 视频第一阶段为自然语言输入，在仿真环境里实验，然后投射到实体玩偶的动作上；第二阶段为手动遥控（这一步可以改为直接掰动）实体玩偶，后台记录玩偶轨迹后在虚拟环境中复现。\n您的浏览器不支持 HTML5 视频播放。 项目成果 完成情绪识别系统与可动玩偶之间的控制连接； 支持情绪触发、自然语言、语音、遥控和手动示教等多种动作输入方式； 建立真实玩偶与仿真环境之间的动作验证和示教流程； 形成从情绪感知、动作匹配到实体反馈的完整交互链路。 ","permalink":"/work/%E6%83%85%E7%BB%AA%E5%93%8D%E5%BA%94%E7%8E%A9%E5%81%B6/","summary":"连接情绪识别系统的可动玩偶，以及自然语言控制、遥操作与仿真示教交互开发","title":"情绪响应玩偶"},{"content":" 本文目标：梳理一批成熟、安全，并且已有实际落地案例的技术方案，为既有艺术形态提供可结合、可包装、可实现的技术支撑。\n平面交互方案 互动大屏 支持多人同时参与的屏幕互动，可通过手势、肢体动作等方式，与屏幕中的人物或元素产生实时互动。\n形态上较为灵活，可采用单面大屏、四面环绕屏、屏幕隧道，或室外屏幕魔方等形式。\n案例视频：\n互动许愿 采用“小屏输入 + 大屏汇聚”的方式，观众可在小型装置上进行书写、拍照、照片转艺术照等操作，并将结果汇总到更大的展示屏幕中。\n案例视频：\n实体机械机构交互 独立可动交互机构 可根据用户的动作、语音、文字等输入方式，驱动实体结构产生预设或实时生成的运动反馈。\n可用于模拟人类动作，也可通过观众的特定动作触发装置的预设行为。\n案例视频：\n固定交互装置 观众可通过屏幕、按钮、感应器等方式与装置交互。\n内容录入后，可通过互动屏、卡片吐出、实体结构推出等方式进行包装。例如，将输出动作设计成“小熊爪子推出卡片”的形式，增强趣味性和记忆点。\n案例视频：\nAR/VR交互 可根据不同场景，将虚拟内容与真实空间进行融合，适合用于沉浸式叙事、空间导览、互动体验与视觉增强。\n案例视频：\n文中视频案例均来源网络，如有侵权请与我联络\n","permalink":"/beam/for-artists/safe-interactive-installations/","summary":"本文从平面交互、实体机械机构、固定交互装置与 AR/VR 等方向，整理适合中大型艺术装置落地的成熟技术方案。","title":"成熟安全技术在中大型艺术装置中的应用与案例分析"},{"content":" 项目概览 2026 年 ROBOCON「沙排之王」以机器人排球对抗为核心。为了完成抛球、发球与回球等任务，我们团队自主设计并搭建了前车和后车两台机器人，分别承担追球回球与发球接球的关键环节。\n前车采用自研减速箱和高速移动底盘，可在场地内自动追踪来球并完成精准回球；后车集成发球与接球机构，能够根据比赛策略调整发球高度和远近，创造性的实现了具备从底线回球的能力。\n前车：负责追球与回球\n我的工作 我负责后车发球系统的完整电控开发，工作重点包括发球机构控制、球体状态检测、安全监测，以及发球机构与底盘之间的协同控制。最终实现，可适配不同气压、不同细微形状差异的排球，实现指定落点的发球功能。\n发球机构控制 针对自研三摩擦轮发球机构，我设计并匹配了搓球控制方案，使机器人能够稳定完成送球、搓球与发球动作，并支持对发球动作状态进行实时判断和调整。\n传感与安全监测 结合光纤传感器检测球体状态，为送球和发球动作提供可靠的触发依据； 使用激光传感器进行安全监测，降低机构运行过程中误触和异常动作带来的风险； 将传感器反馈纳入控制逻辑，使系统能够根据现场状态及时响应，而不是依赖固定时序运行。 机构与底盘协同 通过板间通信连接发球机构与底盘运动系统，协调发球时机、发球角度和底盘动作状态，使后车能够在移动与发球之间保持稳定配合。\n后车：负责发球与接球，我主要负责其发球系统电控开发\n这段经历让我进一步理解了如何将传感、控制与机械运动整合为一个能够感知环境、判断状态并及时响应的具身交互系统。对我而言，电控开发并不只是让单个机构“动起来”，更重要的是让整台机器人在真实比赛环境中稳定、可预测地完成任务。\n调试过程演示视频 非最终效果，仅做发球展示，以供参考。\n您的浏览器不支持 HTML5 视频播放。 项目成果 「沙排之王」机器人排球挑战赛国家级一等奖 2026 ROBOCON「评委特别奖」 ","permalink":"/work/2026robocon%E6%B2%99%E6%8E%92%E4%B9%8B%E7%8E%8B%E5%85%A8%E5%9B%BD%E5%9B%9B%E5%BC%BA/","summary":"参与 2026 ROBOCON「沙排之王」项目的机器人系统设计与电控开发","title":"2026 ROBOCON「沙排之王」全国四强"}]